文丨贺乾明 李梓楠自拍偷拍 在线视频

剪辑丨贺乾明 黄俊杰

一位战役过特斯拉团队的东说念主告诉咱们，在马斯克说这番话前不久，他就条目东说念主形机器东说念主团队在本年内拿出有酷爱酷爱的坑害——让机器东说念主能上产线完成部单干作，淌若够不上就进一步裁人，“团队承受的压力越来越大”。

咱们得知，Optimus 东说念主形机器东说念主现时照旧分娩数百台，但还不到不错上产线职责的景象，现时只可用来聚积数据、测试不同的绸缪决策。

这个 2021 年运行推动的东说念主形机器东说念主神志与特斯拉开发其他居品的逻辑人大不同。造车，特斯拉从高利润的电动跑车 Roadster 起步，逐渐普及分娩成果，造出低廉的 Model 3。自动驾驶亦然从低到高，边卖边普及。

而在东说念主形机器东说念主上，马斯克要一步到位，量产就得是终极形态：资本低到 2 万好意思元以内——低于一个好意思国蓝领的年收入；但弥散智能，能替代一部单干东说念主的职责。

当年 3 年，马斯克公开场合中挑剔 Optimus 的次数马上追上自动驾驶、Robotaxi，将其视为撑起特斯拉估值的但愿，“淌若咱们领有具备感知智商的东说念主形机器东说念主，能字据要务实践任务，分娩力会大幅提高，经济增长就不存在限制。”

中国的股市照旧炒作了几轮特斯拉机器东说念主供应链成见股，但马斯克的宏伟故事并莫得如何提振特斯拉的股价。从 2022 年的高点以来，特斯拉的市值照旧跌掉近 40%。

特斯拉机器东说念主团队眼前的挑战是，一步到位造出像东说念主一般步履的机器东说念主基本不可能。现时他们只可遴选一些工程上的和洽，可能针对特定的职责场景，比如拧螺丝，专诚稽查模子，让东说念主形机器东说念主先发扬一部分作用。至于和洽的驱逐马斯克能不行经受，还不知所以。

最大的负责：造东说念主，而不是造东说念主形机械安装

字据《马斯克传》，2021 岁首，马斯克在特斯拉高管会上播放了波士顿能源东说念主形机器东说念主 Atlas 的视频，画面中东说念主形机器东说念主不错像东说念主一样，机动完成高难度算作。他告诉参会的高管，“非论你喜不心爱，东说念主形机器东说念主都会出现。咱们应该入局。”

他的方针很明确：必须是一款东说念主形，而且身形和东说念主一样的机器东说念主，而不是波士顿能源公司或其他公司造的四条腿或者带轮子的机械安装。而且机器东说念主得像东说念主一样以视觉不雅察学习，学会用手完成职责，而不是像波士顿能源或者传统的机械臂公司那样，让工程师事先输入每一排职责提醒。

此前的机器东说念主都针对专诚场景绸缪，导致不够通用，产能有限。字据国际机器东说念主伙同会数据，2023 年，大师工业机器东说念主的总销量独一 59 万台——大致是劳力士腕表产量的一半。这 59 万台照旧至少数十种互欠亨用的专诚形态，大部分年产几百台，完满莫得畛域效应。

现时所有东说念主形机器东说念主公司都在讲特斯拉机器东说念主的故事：咱们的职责模样和器具都是为东说念主而绸缪。淌若东说念主形机器东说念主成真，不需要定制开发，就能以一套硬件完成多种任务，大畛域分娩合并种型号就有了可能。马斯克挑剔东说念主形机器东说念主神志时，平庸把畛域挂住嘴边，要分娩百万台、千万台，致使十亿台，“量产关于东说念主形机器东说念主来说同样遑急，这么才智作念到不那么贵。”

分手在于，莫得几家东说念主形机器东说念主公司在对持作念东说念主形，它们平庸遴荐折中路子，用各式夹具替代东说念主手或者用轮子替代双腿，先处置一部分问题、产生部分营业价值，再一步步向东说念主形迭代。

但马斯克失当协。在每周召开的东说念主形机器东说念主究诘会上，他间隔了大批不像东说念主的绸缪决策，比如在机器东说念主手臂上装不同的器具，实践不同任务，他认为只用手就弥散了。

特斯拉的工程师还认为机器东说念主的小拇指没什么用，但因为拿掉小拇指 “太惊悚”、太不像东说念主，保留了下来，替代决策是蔓延小拇指长度，让它能发扬更多作用。马斯克还相等具体地条目，机器东说念主的手指要有女性手指的锥度。他设定机器东说念主身高为 5 英尺 8 英寸高（接近 1 米 73），媲好意思国成年男性平均身高略矮；条目机器东说念主看上去像牝牡同体的精灵，这么 “你就不会认为它可能要伤害你”。

一位战役过特斯拉团队的投资东说念主说，马斯克对东说念主形的对持，是为了换掉制约汽车制造的终末一个设施——工东说念主。其时特斯拉照旧澈底解脱产能地狱，上一年卖出 50 万台车，持续攀升的股价推动马斯克成为宇宙首富。但特斯拉位于加州的汽车工场每周分娩 8550 辆车，靠近产能极限。特斯拉封闭到工东说念主的成果照旧到达极限，想要更快，只可造比东说念主更强的器具。

汽车制造是自动化程度最高的工业分娩工序之一。1960 年代降生的机械臂，紧要场景便是用到汽车工场中搬运、焊合零部件。特斯拉的汽车工场中，独一终末的总装设施还需要大批工东说念主参与，用他们的腿在工站中小范围移动，用手拼装零部件，或拿着电钻拧螺丝等。想要替代他们，最根柢的措施是造出来访佛的东说念主。

淌若一个机器东说念主能通过机器学习的款式 “衔接” 如何职责自拍偷拍 在线视频，像东说念主一样行走、抬手完成特斯拉汽车工场里的职责，那它应该也能用在其他职责中，产生畛域效应。这是一个当然的逻辑推导，仅仅里面的每一个前提都负责重重，三年下来，特斯拉的团队致使还莫得明确的杀青旅途。

拖拉的探索：如何用机械部件模拟东说念主

特斯拉之前，大师的科学家已为制造一台能用的东说念主形机器东说念主连续了近 50 年。他们靠近的任务从始至终都很容易衔接，用金属、塑料、硅等材料模拟东说念主的骨骼和血肉，造出一个能像东说念主一样念念考、怒放的机器。

行业中最出名的东说念主形机器东说念主是波士顿能源制造的 Atlas，能后空翻、在不服整的草地上快速驱驰、在室内机动舞蹈。但波士顿能源在一运行就烧毁制造东说念主最特有的两个器官——手和大脑。Atlas 能完成高难度算作，但仅限于提前设定好的算作，双臂的终端是哆啦 A 梦那样的圆疙瘩。

特斯拉开发东说念主形机器东说念主时，起原作念的便是东说念主手。东说念主手有 27 个解放度、步履机动，遍布高敏锐的触觉神经，力控智商弘远。

早期的决策中，特斯拉给机器手装了 6 个驱动电机，让 Optimus 能持住大部分物体，但远称不上机动。五根手指中，独一大拇指装了 2 个电机，能够向内转折和傍边扭捏，剩余 4 根手指只装了能限定转折的单个电机扭捏。手部的每个驱动器上都有连着电机的金属线，电机收放金属线时手指相应转折伸展。

第二代 Optimus 的手现时独一 11 个解放度。本年 5 月，马斯克宣称本年内会将 Optimus 手部解放度普及到 22 个，向东说念主手围聚。现时特斯拉照旧有了新一代机械手的决策。

但东说念主手是血肉长在一王人的，而不是像机器手那样由不同的零件焊合或者铆接而成。东说念主手在怒放时，手腕不会碰撞前线的手掌，能源也不会在东说念主手里面损耗，但这些问题可能在机器手上发生。机器手结构的举座性，关连笔直部算作的结实性和连贯性。特斯拉拿掉了 Optimus 手部的诸多连杆安装，改用电缆制成的绳驱来师法东说念主手肌肉组织，但愿尽量减少机器手怒放时产生的能源损耗和磨蹭。

东说念主通过肢体变形和神经末梢收到的挤压感知压力，Optimus 则是通过实践器的电流大小测量压力，实践器为 Optimus 提供持住物体的能源，电流大小对应输出的力量大小。东说念主手罕有以万计的触觉传感器，Optimus 的手独一 6 个压力传感器，而且无法感受温度。

腿部要道上，特斯拉遴选了部分线性实践器，与传统的旋转实践器比较，线性实践器不错纵向布局，最大限制利用腿部里面空间，吩咐更大更长的电机，提供更大的推能源，第二代 Optimus 的腿部实践器强度足以拉起一架半吨的钢琴。但这么作念的坏处是，机器东说念主腿部的均衡更难限定，限定算法的开发难度成倍高潮。

在让 Optimus 走路之前，特斯拉还测量了东说念主腿每个要道在行交运的传动机制和每个要道的扭矩，让 Optimus 的算作尽可能像东说念主。从结构上看，东说念主的膝盖是一个高效的四连杆安装，四根骨头加上骨头的膝要道就能胜任走路、跳、下蹲等算作，并精准限定要点让东说念主保持均衡不颠仆。Optimus 现时只可作念到慎重行走，还无法顺利完成下蹲等算作。

数百根骨头和数十个要道伙同而成东说念主体有卓绝 200 个解放度，特斯拉简化到 Optimus 驱干的 28 个解放度。这些解放度由三种不同尺寸的旋转实践器和三种线性实践器杀青。旋转实践器分散在需要大角度旋转的肩膀和髋部，线性实践器分散在膝、肘等舞动角度小的部位。

每个实践器都配备丝杠、延缓器、电机、传感器和编码器等部件。电机为实践器提供能源，丝杠将部件旋转的力滚动为拉伸的力，限定要道平安和伸展；延缓器的作用访佛东说念主类骨骼和要道的伙同处，能通过杠杆作用放猖厥量。

普及躯壳解放度仅仅用 Optimus 模拟东说念主的第一步。特斯拉还在持续给 Optimus 减重，这能让它同样的功率下完成更多任务。第二代的 Optimus 分量为 56.6 公斤，轻于成年东说念主类。

要作念好东说念主形机器东说念主，机动、耐用、结实且资本可控的硬件部件和材料仅仅基础。比如东说念主能接住移动的物体，是因为东说念主脑对重力、加速率等物理法例有领略，因而能预判轨迹，躯壳又有怒放智商，才智完成这个看似简短的算作。

2022 年，特斯拉把汽车上的 FSD（完满自动驾驶）中的机器视觉神经网罗移植到 Optimus 上。像教汽车开车那样，让 Optimus 瓦解实际宇宙并作出符合的反映，让它从东说念主类的算作中学习并越过。

“自动驾驶是条目汽车在一个 2D 宇宙里幸免碰撞任何物体，但机器东说念主的任务是在 3D 宇宙里主动碰撞、战役无限多的事物。” 一位战役过特斯拉团队的投资东说念主说，所有这个词自动驾驶需要靠近的本领复杂度还远不如机器东说念主的一只手。

“更大的问题是机器东说念主领域莫得 Scaling Laws。” 一位机器东说念主领域投资东说念主说，这是所有这个词智能机器东说念主行业靠近的难题，一方面是他们找不到弥散多的数据稽查机器东说念主模子，另一方面是莫得合适的模子架构能消化海量数据。

特斯拉从客岁运行招聘东说念主类来当 Optimus 的诚挚，明确条目身高在 170cm-175cm 之间，与机器东说念主相仿。这些东说念主要带上传感器遍布全身的算作捕捉安装，向机器东说念主演示，东说念主如何应用我方的要道进行行径。一些分析东说念主士揣摸，特斯拉畴昔可能会从海量的视频中抽取东说念主类怒放的环节数据，喂给 Optimus 学习，这大要能加速它的学习速率。

按照现时的程度，东说念主形机器东说念主要达到马斯克的最低条目，去特斯拉的汽车工场中替代一部单干东说念主，还需要漫长的学习和稽查。一位特斯拉分析师说，到本年年中，Optimus 在长度卓绝 500 米的行走测试中通过率独一不到 60%。

它的敌手是时薪 22 好意思元的好意思国得州小时工，这些工东说念主基本能在 50 秒内完成拾取零件、找对位置完成拼装、复核质地等一系列复杂任务。这些东说念主不会走 500 米路就颠仆等东说念主扶，能与其他东说念主完成复杂的调换、团结，而他们还远远不是大师成果最高、工资最低的工东说念主。

马斯克现时只可说出两项 Optimus 强于东说念主类的方位，它比东说念主类更认真，不开小差；它充满电不错连气儿职责 16 个小时。

超前的准备：成见阶段就运行磋商量产

“（东说念主形机器东说念主）量产极度负责，是被低估的。”2021 年 8 月的 AI Day 召开时，特斯拉的东说念主形机器东说念主神志照旧一个成见，马斯克就预示了行将靠近的负责。

绸缪东说念主形机器东说念主时，特斯拉的团队就在寻找各式目的裁减量产的资本和难度。据《马斯克传》，一个典型的例子是如何让机器东说念主手限定施加的压力和感受压力。

工程师们提议了多种决策，比如用指要道中实践器的电流测量压力，在指尖上舍弃访佛手机触摸屏上用到的电容器，或者是镶嵌气压传感器或芯片，以及放一个袖珍贵像头。

机器东说念主行业惯常的作念法是在东说念主手的要道处安装压力传感器，这么资本更高且更难造。

看到这些决策，特斯拉首席绸缪师冯·霍尔兹豪森（Von Holzhausen）只提议了一个问题：资本上有什么分手？终末驯顺的决策是用要道中的电流，因为不会加多零部件——资本可控，容易分娩。

特斯拉造车积聚的警告和资源，也转移到了东说念主形机器东说念主神志中。东说念主形机器东说念主中的电机、电板、软件系统等，早期版块都是从电动车上访佛的零部件改良而来，后续也会用特斯拉建立多年的软件基础设施优化。

就像分析电机如何驱动电动车在城市中穿行的那样，他们用仿真系统，模拟东说念主形机器东说念主的 28 个要道各自实践多种算作的性能，找出其中的共性，简化成 6 种单元资本和分量较低的决策。

现阶段的 Optimus 有许多无庸赘述的问题。接近特斯拉的东说念主士称，软件团队还在想目的用代码取代 Optimus 脚踝上的两个六维力传感器，它们粗重又上流，而且只给机器东说念主的结实性提供了部分冗余。

对特斯拉来说，量产东说念主形机器东说念主最大的挑战是让它有效，弥散好用。现时特斯拉还未建成机器东说念主活水线，只高手动拼装，单台机器东说念主的造价约等于 10 万好意思元，但它现时能创造的价值聊胜于无。

等开发完弥散有效的机器东说念主，特斯拉还要重新运行树立一条廉价的供应链。

东说念主形机器东说念主顶用到的各式零部件，所有这个词行业中诚然有分娩警告，但平庸用在高端制造场景中，价钱居高不下。比如滚珠丝杠一般用在造价奋斗的重型机械或航天开采中。特斯拉作念了超前准备，机器东说念主绸缪还莫得定型，团队就运行入辖下手搭建低资本的供应链。

从 2022 年中运行，特斯拉就运行让中国的零部件供应商送零部件测试。其中比较有代表的是特斯拉电动车供应商拓普和三花智控，拼装实践器。它们是特斯拉永恒供应商，供应车上的铸铝结构件。具体到零部件层面，还有鸣志电器为特斯拉送样机器东说念主手用到的空腹杯电机、绿地谐波送样了要道实践器顶用到的谐波延缓器等。

这些零部件供应商最终能否参加特斯拉机器东说念主产业链，还存在诸多不驯顺。资本是中国供应商的上风。一位机器东说念主领域分析师说，合并个零部件，中国公司的价钱至少比国际著名公司低廉 30%，致使有些会低廉 80%。但两边的性能还有不小差距。咱们了解到，本年中运行的 C 轮第一批送样中，基本莫得中国零部件供应商通过特斯拉的条目。

一位战役过特斯拉团队的投资东说念主说，特斯拉里面的方针是在中国除外建立一条东说念主形机器东说念主供应链。这意味着，中国公司想为特斯拉机器东说念主供货，需要先国际投资建工场。

特斯拉在好意思国的奥斯汀工场拼装了一批用来测试的东说念主形机器东说念主，收尾本年 6 月独一两台在工场中搬运电板。用资本卓绝 10 万好意思元的东说念主形机器东说念主搬运锂电板并无任何价值。电板工场一般用资本不到 1 万好意思元，带托盘的无东说念主移动小车装电板，一次能搬上千只。

马斯克再一次启动了他习以为常的轮回：用不切本色的时间表自拍偷拍 在线视频，推着团队成员超越极限，在一次次延期中靠近方针。不外随机候，预期与实际之间的鸿沟会大到一两代东说念主也填不悦，比如爱迪生一百年前力推的电动车。